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近畿大学工学部ロボティクス学科

教員紹介

知能ロボティクス研究室 Lab of Intelligent Robotics



教授:黄 健  博士(医学・工学)
Professor: Jian Huang (Ph. D. Med. Sci. & Dr. Eng.)

専門分野:力感覚提示,ハプティックス,冗長ロボット,上肢運動
所属学会:IEEE,日本機械学会,日本ロボット学会など

主な担当科目(学部):制御工学,ロボット工学
主な担当科目(大学院):応用ロボティクス特論

教員室:D館245号室

Email: huang_at_hiro.kindai.ac.jp

研究室について Lab Introduction

21世紀の到来に伴い、ヒューマノイドをはじめとする人間らしいロボットの研究と開発が大学や企業で盛んに行われています。本研究室では、人間の体の優れた運動能力や知的能力を科学的な手法で測定・解析し、これらの機能をロボットで実現するというようなテーマの研究を中心に展開して行くことを考えています。具体的には、ロボットの柔軟制御の実現、ロボットで人間らしい運動の実現、人間の情報融合のメカニズムの解明、学習理論と適応制御などのテーマを取り組みます。

研究紹介 Reseaches

これからのマルチメディアサービスでは、音声情報や映像情報とともに力感覚情報の提示が期待される。一方、人間の力覚と触覚を知覚するメカニズムが解明さていない課題が多い。本研究室では、力感覚を仮想的に生成し操作者に提示するというハプティックインタフェースを開発し、さらにこの装置を用いて人間の力感覚認知のメカニズムの解明を行う。また、冗長マニピュレータの運動制御の研究において、人間の上肢運動を冗長ロボットで実現するアルゴリズムを提案する。このようにロボティクスの基本研究を進めながら、力感覚認知や人間上肢運動生成メカニズムの解明というサイエンス的なテーマまで研究を展開している。

  1. 力感覚の認知と通信に関する研究
    1. ハプティックインタフェースを用いた力感覚提示装置
    2. 力感覚の錯覚現象のメカニズムの解明

  2. 人間上肢運動メカニズム解明
    1. 冗長性と上肢運動の関連
    2. 人間上肢運動生成と冗長ロボット制御

業績 Achievements

研究成果,受賞歴,社会活動等の業績は,下記の researchmap(研究者データベース:外部サイト)をご覧ください.

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